FANUC>系列
R-30*A/R-30*A配对控制器CC-Link接口（从机）
操作员手册
B-82654EN/03
安全性
B-82654EN/031.安全注意事项 1安全注意事项
本手册包含防止伤害和财产损坏的安全预防措施。
这些预防措施根据重要性的不同，被标记为“警告”或“小心”。
在开始使用机器人之前，请仔细阅读“警告”，“注意事项”和“注意事项”。
警告
不按照“警告”下的指示操作，会对使用者造成致命或严重伤害。 这些信息在一个方框中用黑体字标明，以便于与本手册的主体相区别。
谨慎
如果不按照“注意”下的指示操作，可能会对使用者造成伤害或财产损失。 这些信息在一个方框中标明，以便于与本手册的主体相区别。 注
“说明”项下给出的信息是补充说明，既不是警告，也不是告诫。
仔细阅读并保存本手册。
1.1工人
一个机器人不能单独做任何事情。
机器人只有在配备一只手或其他装置，并与外围设备连接成系统后，才能进行操作。 不仅要考虑机器人的安全性，还要考虑整个系统的安全性。 使用机器人时，提供安全围栏等安全措施。 发那科对系统人员的定义如下所示。 检查哪个工人应该接受专门机器人课程的培训。
操作员
操作员的工作包括:
打开和关闭系统
机器人程序的启动和停止 从报警状态恢复系统
操作员不得进入安全围栏围起的区域工作。
程序员或教学操作员
程序员或示教操作员的工作包括操作员的工作和以下工作:
机器人的教学，外围设备的调整，以及其他必须在安全栅栏所包围的区域内完成的工作
程序员或教学操作员应接受专门机器人课程的培训。
维修工程师
维护工程师的工作包括程序员的工作和以下工作: 机器人的维修和保养
维修工程师应接受专门机器人课程的培训。
-三-
1. 安全措施SB-82654EN/03
1.2一般安全注意事项 本节列出一般安全防范措施。 在开始使用机器人之前，先阅读注意事项。 本手册的后续章节说明了其他注意事项。 采取每一项预防措施。
一般规则
警告
1 使用机器人时，应注意以下事项。 否则，机器人和周边设备会受到不利影响，或者工人会受到严重伤害。
- 避免在易燃环境中使用机器人。 - 避免在爆炸性环境中使用机器人。 - 避免在充满辐射的环境中使用机器人。 - 避免在水下或高湿环境下使用机器人。 - 避免使用机器人运载人或动物。
- 避免把机器人当梯子用。 （切勿爬上或悬挂在机器人上。） 2 机器人人员必须穿戴以下安全用品: - 适合每项工作的服装 - 安全鞋 - 头盔 注
程序员和维护人员应在以下地点接受适当的培训 发那科。
安装注意事项
警告
机器人的运输和安装应准确遵循FANUC推荐的程序。 错误的运输或安装可能导致机器人坠落，导致工人严重受伤。
谨慎
在机器人安装后的第一次操作中，操作应限制在低速。 然后，要逐渐提高速度，检查机器人的运行情况。
-四-
B-82654EN/031.安全注意事项
机构说明
注
1 保持机器人系统的元件单元清洁，并在没有油脂，水和灰尘的环境中操作机器人。 2 使用需要用户界面的机械单元电缆。
添加电缆时，请不要阻碍机械单元电缆的移动。 （请勿将外部电缆的尼龙带阻等连接到机械单元电缆上。） 此外，在机器人内安装设备时，请不要干扰机械单元电缆。 如果不遵守这些预防措施，就有可能断开机械单元电缆，并发生意想不到的故障。
3 使用限位开关或机械止动器限制机器人的运动，使机器人或电缆不会碰到其周边装置或工具。
操作注意事项
警告
机器人启动前，应检查安全围栏区域内无人。 同时，必须进行一次检查，以确保没有危险情况的风险。 如果检测到这样的情况，应该在手术前排除。 谨慎
操作者在操作操作者面板或示教挂件时应脱下手套。 带手套的手指操作可能导致操作错误。 注
程序，系统变量和其他信息可以保存在外部存储器上。 确保定期保存数据，以防数据在事故中丢失。 （有关保存数据的信息，请参见“文件输入/输出”部分。）
编程注意事项
警告
编程应尽量在安全围栏区域外进行。 如果需要在安全围栏区域进行编程，程序员应采取以下预防措施:
- 在进入安全围栏区域之前，确保该区域内没有发生危险情况的风险。 - 随时准备按紧急制动按钮。 - 机器人运动应以低速进行。
- 在开始编程之前，请检查整个系统状态，以确保向外围设备发出的远程指令或动作不会对用户造成危险。 谨慎
编程完成后，要按照指定的过程给出一个文本执行。 （参见本手册中的程序执行一节）。 在文本执行过程中，工人必须远离安全围栏。
-v-
1. 安全措施SB-82654EN/03
注
程序员应在发那科接受适当课程的培训。
保养注意事项
1 警告 维修时，机器人和系统应处于断电状态。 如果机器人或系统处于通电状态，维护操作可能导致电击危险。 如有必要，应提供一个锁，以防止任何其他人打开机器人或系统。 如果需要在通电状态下执行维护，应按下紧急停止按钮。 更换零件时，请与发那科服务中心联系。 如果遵循了错误的程序，就可能发生事故，造成机器人损坏和工人受伤。 当进入安全围栏围起的区域时，维修工应检查整个系统，确保没有危险情况出现。 如果工人需要在危险情况存在时进入围栏区域，工人应始终非常小心并检查当前系统状态。 应使用发那科推荐的零件替换零件。 如果使用其他零件，则会发生故障或损坏。 特别是，不应使用FANUC推荐的保险丝。 这样的保险丝可能引起火灾。 在拆卸电机或制动器时，应事先用起重机或其他设备支撑机械臂，以免机械臂在拆卸过程中掉落。 如果在维护过程中需要机器人运动，应采取以下预防措施: - 预留逃生路线。 在维护过程中，要经常检查整个系统的动作，使逃生路线不会被机器人或外围设备堵塞。 - 时刻注意危险情况的风险，随时准备在必要时按下紧急制动按钮。 当处理电动机，减速器或其他重物时，应使用起重机或其他设备来保护维修工人免受过重的负荷。 否则，维修工人将会受到严重伤害。 2 3 4 5 6
7 -六-
B-82654EN/031.安全注意事项 1
2 3
4
5 6 7
8
谨慎
每当油脂洒在地板上时，应尽快清除，以防危险跌落。
维修时不应踩踏或爬上机器人。 如果尝试这样做，机器人将受到不利影响。 此外，一个失误可能导致工人受伤。
下列零件被加热。 如果维修工人需要在受热状态下触摸这样的零件，工人应戴上耐热手套或使用其他防护工具。 - 伺服电机
- 控制单元内部
更换零件时，所有螺栓和其他相关部件应放回原处。 必须进行仔细检查，以确保没有部件丢失或未安装。
在开始对气动系统进行维护之前，应关闭供应压力，并将管道中的压力降至零。 一个零件被替换后，要按照预定的方法为机器人给出一个文本执行。 （参见本手册的程序执行。） 文本执行时，维修人员应在安全围栏外作业。
维修完成后，应从机器人周围和安全围栏内的地板上清除溢出的油或水以及金属碎片。
更换零件时，必须注意防止灰尘进入机器人。
注
1 每个维修工或检查工应在发那科接受适当课程的培训。
2 保养应在适宜的光线下进行。 必须小心灯光不会造成任何危险。 3 应定期检查机器人。 （参见控制器和
机械手册。）不定期检查可能会对机器人的性能或使用寿命产生不利影响，并可能导致事故。
1.3安全注意事项 安全注意事项
与普通的自动机器不同，机器人有手臂和手腕，可以移动，在所有操作空间。 机器人是相当灵活的，但另一方面，它是相当危险的。
机器人通常与外围设备相连，构成一个自动化系统。 用户必须对整个系统采取安全防范措施。 安全注意事项说明如下。
与安装和布置有关的安全预防措施
使用警告灯和其他规定来指示机器人正在操作。
-七-
1. 安全措施SB-82654EN/03
图。 1.3(a)报警指示
在系统周围放上带安全门的防护栅栏，这样只有操作员才能从门进入操作区。
设计系统，使其在门打开时停止。
注
将*EAS1，*EAS11，*EAS2，*EAS22(*FENCE1，*FENCE2用于单链控制器）输入信号连接到安全门。 有关如何连接的说明，请参阅控制器维护手册。
放一个防护栅栏，使机器人的运动范围被完全包围。 而且，把控制器放在防护围栏外面。
图。 1.3(b)安全围栏
在操作员容易接近的地方安装紧急停止按钮。
注
控制器收到紧急停止信号后，立即停止机器人。
与系统设计有关的安全防范措施
注
在机器人手腕之间安装安全接头。 如果对机器人施加异常外力，安全关节断裂，机器人停止。
当手断(*HBK)输入信号熄灭时，控制器立即停止机器人。
-八-
B-82654EN/031.安全注意事项
当*HBK输入信号关闭时，可以禁用手部破损检测。 这可以在系统设置屏幕上进行设置。 请参阅“系统配置”菜单的部分。 所有外围设备正确接地。
当一个期望的操作面积小于机器人的最大操作面积时，期望的面积可以通过参数来指定。 机器人接收远程设备发送的联锁信号。
在接收到指示远程设备的操作状态的信号时，机器人可以停止或停顿。 必要时，安装一个锁，这样只有经授权的人员才能打开电源。
注
控制单元门上的断路器设计成可以通过设置挂锁来禁用通电。
图。 1.3(c)锁定断路器
与检查和维修有关的安全注意事项
在开始检查或维护之前，关闭控制器。 锁上断路器或放置防护装置以防止其他人接通电源。 在断开气动系统之前，释放供应压力。
在开始不需要操作机器人电气系统的检查之前，按下紧急停止按钮。
在进行需要操作机器人的检查时，仔细观察机器人的运动。 需要时立即按下紧急停止按钮。
图。 1.3(d)紧急停止按钮
与运输有关的安全防范措施
当在起重机或叉车等运载器上运载机器人或其他装置时，应将机器人牢固地固定在运载器上。 认真检查产品上的起重机，叉车，其他搬运设备，搬运手柄。
-九-
1. 安全措施SB-82654EN/03
图。 1.3(e)运载机器人
与作业有关的安全注意事项
请所有机器人系统操作人员参加发那科培训课程，学习机器人的安全注意事项和功能。 在开始对机器人编程之前，确保机器人和外围设备周围没有异常或危险情况。
在机器人操作区域内工作之前，即使机器人没有运行，也要关闭电源或按下紧急停止按钮。 放置一个防护装置，防止其他人进入机器人的操作区域或从操作员面板激活机器人。
在机器人操作区域对其进行编程的同时，放置一个护卫，以便在紧急情况下可以立即停止机器人。
图。 1.3(f)由两人进行危险监测
表1.3安全防范项目 操作员 避免危险行为。 穿工作服，安全 鞋子和安全帽。 工作坊 保持车间整洁 干净。 安装防护围栏和 警告指示。 提供通风。 切勿携带易燃材料到 车间。 运输和安装 保持运输通道不受。。。的影响 障碍。 携带机器人或 托架上的另一个部件，如叉车 或起重机，将其牢固地固定在托架上。 保持足够的作业区域。 使 连接%s正确。 手 检查和看管电缆。 检查 气动压力。 检查手 机制。 操作 参加培训班。 主人 操作程序。 排除未授权的 人事。 维护和检查 仅使用FANUC产品进行维修。 开始维护之前或 检查，关掉电源。 关闭 控制器门。
-x- B-82654EN/031.安全注意事项
图。 1.3(g)安全服和安全帽
在接近机器人对其进行编程之前，将teach吊坠握在手中，按下deadman开关，并将teach吊坠启用开关设置为ON。
注
如果deadman开关被释放，而teach pendant enable开关打开，机器人立即停止。
图。 1.3(h)死机开关和示教挂件使能开关
在用微动进给移动机器人之前，要仔细观察微动键和机器人的操作情况。 在通过微动进给移动机器人之前，充分降低机器人的进给速率超驰。
-十一-
B-82654EN/03目录
目录
安全性
1 安全注意事
项。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。
1.1工
人。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。
1.2一般安全注意事项。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。 iv 1.3安全注意事
项。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。
操作
1 CC-LINK接口(SLAVE)概述。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。 3
1.1 1.2 1.3
特
点。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。
。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。
条款 。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。
规格概述。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。
订单号。。。。。。。。订单号。。。。。。订单号。。。。。。订单号。。。。。。订单号。。。。。。订单号。。。。。。订单号。。。。。。订单号。。。。。。订单号。。。。。。订单号。。。。。。订单号。。。。。。订单
3 4 4
1.4 5
1.4.1 1.4.2
CC-LINK远程设备站PCB(A)。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。 5 CC-LINK远程设备站PCB(B)。。。。。。。。。。。。。。。。 6
2设
置。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。
。。。。。 7
2.1 2.2
2.3
CC-LINK接口设置。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。 7
远程输入/输出（RX/RY）。。。。。。。。。。。。。。。。。 9
远程寄存器
（RWR/RWW）。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。 12
3
状态。。。。。。。状态。。。。。状态。。。。状态。。。。状态。。。。状态。。。。状态。。。。状态。。。。状态。。。。状
14
态。。。。状态。。。。状态。。。。状态。。。。状态。。。。状态。。。。状态。。。。状态。。。。状态。。。。状态。。
3.1 3.2
LED.。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。 14 CC-LINK接口状态。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。 15
错误代码。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。4
。。。。。。。。。。。 附录 a
内存映射配置文件。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。
A.1
远程输入RX/远程输出RY……………… 远程寄存器RWr/RWw.。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。 A.2
。。。 B.CC-LINK硬件连接与维护。。。。。。。。。。。。。。。。。
安装。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。
B.1
。。。。。。。。。。。。。。。 B.1.1安装CC-LINK远程设备站PCB(A)。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。
。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。 B.1.2 CC-Link远程设备站PCB(B)安装。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。
。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。
B.2
连接器。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。 CC-LINK电缆怎么
接。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。 B.3
。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。 CC-LINK电缆怎么引。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。 B.4
。。。。。 CC-LINK电缆怎么布线。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。 B.5 。。。。。 B.6
如何连接接地电缆，如果只有PCB 提供……提供……提供……提供……提供……提供……提供……提供……提供……提供……提供……提供……提供……提供……提供……提供……
提供……提供……提供……提供……提供……提供……
C-1
17
21
21
22
23
23
23 26
28 29 29 31 32
操作
B-82654EN/03Operation1.CC-链路接口(SLAVE)概述 1CC-链路接口(SLAVE)概述
机器人上的CC-Link接口（从）功能是符合CLPA（CC-Link PARTNER ASSOCIATION）协议CC-Link版本1.11的通信功能。 具有此功能的机器人充当远程设备站。
要使用此功能，下列硬件之一是必需的。 请参阅以下关于R-30iA和R-30iA Mate的重要通知。
R-30IA
“CC-Link Remote Device Station PCB(A)”或“CC-Link Remote Device Station PCB(B)”
R-30iA Mate
“CC-Link远程设备站PCB(B)”
注
当控制器为R-30IA时，请验证软件版本。
7DA1/22或更高版本（包括7DA3/xx)支持“CC-Link Remote Device Station PCB(B)”。 如果版本早于7DA1/22或版本为7DA0/XX，请使用“CC-Link
Remote Device Station PCB(A)”。 如果控制器是R-30iA Mate，则支持“CC-Link Remote Device Station PCB(B)”。 注
如控制器为R-30IA，请参阅以下注意事项。
“4槽背板”是使用“CC-Link远程设备站PCB(A)”所必需。
请勿同时使用“CC-Link远程设备站PCB(A)”和“CC-Link远程设备站PCB(B)”。 当要使用2块CC-Link板时，请安装2块相同类型的CC-Link板。 注
如果控制器是R-30iA Mate，请参阅以下通知。 “CC-Link Remote Device Station PCB(A)”无法安装到R-30iA Mate控制器。
1.1特性
CC-Link接口（从机）功能通过远程输入/输出（Rx/Ry）交换数字I/O数据（DI/DO）和UOP数据（UI/UO），并通过远程寄存器（RWR/RWW）交换模拟I/O数据（AI/AO）和寄存器数据(R)。
-3-
1。cc-链路接口(SLAVE)概述
操作 B-82654EN/03
序号CPU
机器人（远程设备）
主人
链路扫描 远程 在 Rx 刷新 远程 刷新
X Rx UO 做
Y 刷新 远程 出 远程 出 刷新 UI 迪 链路扫描
瑞 远程 登记 RWW 瑞 远程 登记 RWW 远程 登记 RWR
刷新 链路扫描 刷新
d AI r
链路扫描
d 刷新
远程 登记 RWR 刷新 AO r
1.2
条款
条款
描述
远程设备站 一种既能交换位数据又能交换16位字的工作站。 在CC-Link网络或存储该比特数据的区域内传输的比特数据。 主站上的输入数据被命名为RX，输出数据被命名为Ry。 在CC-Link网络或与其一起存储的区域内传输的16位字 字数据。 主站上的输入数据名为RWr，输出数据名为 名叫RWW。
远程输入:RX /远程输出:ry 远程寄存器RWr /远程寄存器RWw
1.3
规格概述
表1.3 CC-Link接口（从机）规格概述 项目 规格说明 CC-Link版本1.11
通信协议
站型 波特率 远程设备站 可以选择165K，625K，2.5M，5M或10M bps。
CC-Link通信数 可以安装在机器人上的板。 CC-Link远程设备数量 通过CC-Link通信的站点 板。
2 有关CC-Link的详细信息，请参见1.4订单号 通信板。 可占用1，2，3或4个站点。
-4-
B-82654EN/03
操作 1。cc-链路接口(SLAVE)概述
项目 规格说明
可交换的数据数 通过CC-Link通信板实现。 （在4个车站占用的情况下） 如何添加第二个CC链路 当“CC-Link”时的通信板 使用“远程设备站PCB(A)”。
如何添加第二个CC链路 当“CC-Link”时的通信板 使用“远程设备站PCB(B)”。
CC-Link硬件限制 RX中的远程:用户区域112+系统区域16* 远程外区:用户区112+系统区16* 远程寄存器RWR:16** 远程寄存器RWW:16** 在CC-Link母板上再增加一个CC-Link子板。 （注意: 只能安装一个CC-Link母板。 最多可安装两块CC-Link子板。） 将另一个CC-Link远程设备站PCB(B)添加到空插槽 控制器的。 （注意: 最多可有两个CC-Link远程设备站PCB(B) 已安装。） 不要安装CC-Link远程设备工作站PCB(A)和CC-Link 同时远程设备站PCB(B)。
(*) “系统区域”的用法在CLPA的“CC-Link规范（配置文件）BTP-05028”中定义。 “系统区域”不能用于定义用途以外的任何用途。 (**)数据受限于模式。 参见第2.3节远程阻尼器。
1.4订单编号 姓名 表1.4 CC-链路接口（从机） 订单编号 A05B-2500-J786注）7DA0/17或更高版本 CC-Link接口（从机）
要使用此功能，下列硬件之一是必需的。
R-30IA
“CC-Link Remote Device Station PCB(A)”或“CC-Link Remote Device Station PCB(B)” R-30iA Mate
“CC-Link远程设备站PCB(B)”
“CC-Link Remote Device Station PCB(A)”无法安装到R-30iA Mate。
请使用R-30iA Mate的CC-Link远程设备站PCB(B)。
1.4.1CC-链路远程设备站PCB(A)
CC-Link远程设备站PCB(A)包括CC-Link母板和至少一个CC-Link子板。 您最多可以在CC-Link母板上安装两块CC-Link子板。 请订购A05B-2500-J061“CC-Link Remote Device Station PCB”，仅使用一个子板。 通过A05B-2500-J061可以得到一个母板和一个子板。 如果您只想获得一个子板，请订购A05B-2500-J062“CC-Link远程设备站子板”。 您需要安装t
两个子板请订购A05B-2500-J061和A05B-2500-J062，并在母板上安装第二个子板。 下面的“B.1安装”部分介绍如何安装子板。
-5-
1.CC-Link接口(SLAVE)概述操作B-82654EN/03 1.4.2CC-链路远程设备站PCB(B) CC-Link远程设备站PCB(B)直接安装到R-30IA/R-30IA控制器选件插槽上（因此，CC-Link远程设备站PCB(B)不需要母板）。 R-30IA/R-30IA Mate控制器最多可安装2个CC-Link远程设备站PCB(B)。 请订购A05B-2500-J110“CC-Link Remote Device Station PCB(B)”以购买CC-Link Remote Device Station PCB(B)。
如果控制器是R-30iA，请检查软件版本。 7DA1/22或更高版本（包括7DA3/xx)支持“CC-Link Remote Device Station PCB(B)”。 如果版本早于7DA1/22或版本为7DA0/XX，请使用“CC-Link Remote Device Station PCB(A)”。 如果控制器是R-30iA Mate，则支持“CC-Link Remote Device Station PCB(B)”。
姓名 CC-Link远程设备站PCB(A) （CC-Link母板和CC-Link子板） CC-Link远程设备站子板 （CC-Link子板） CC-Link远程设备站PCB(B) （无需CC-Link母板） 表1.4.2 CC-Link远程设备站PCB 订单编号 A05B-2500-J061 注:R-30我A仅 A05B-2500-J062 注:R-30我A仅 A05B-2500-J101
注
当控制器为R-30IA时，请验证软件版本。
7DA1/22或更高版本（包括7DA3/xx)支持“CC-Link Remote Device Station PCB(B)”。 如果版本早于7DA1/22或版本为7DA0/XX，请使用“CC-Link
Remote Device Station PCB(A)”。 如果控制器是R-30iA Mate，则支持“CC-Link Remote Device Station PCB(B)”。 注
如控制器为R-30IA，请参阅以下注意事项。
“4槽背板”是使用“CC-Link远程设备站PCB(A)”所必需。
请勿同时使用“CC-Link远程设备站PCB(A)”和“CC-Link远程设备站PCB(B)”。 当要使用2块CC-Link板时，请安装2块相同类型的CC-Link板。 注
如果控制器是R-30iA Mate，请参阅以下通知。 “CC-Link Remote Device Station PCB(A)”无法安装到R-30iA Mate控制器。
-6-
B-82654EN/03操作2.设置 2设置
本章介绍了CC-Link接口（从机）功能的设置。
2.1 CC-链路接口设置
下表显示了CC-Link接口（从机）功能的设置项。
您必须参照这些项目的描述设置这些项目，然后才能使用此功能。
项目 一次失误 表2.1(a)CC-Link接口设置项目 描述 启用: 默认值:禁用 CC-Link接口（从机）功能的错误可以复位，即使在此 函数处于错误状态。 例如，如果需要，应启用此项 即使发生数据链路错误，也要移动机器人。 禁用: CC-Link接口（从）功能的错误在其 原因已解决。 站号。 注意）如果启用此项，机器人即使在此功能下也可以移动 处于错误状态。 在开始生产之前禁用此项。 此项表示车站编号。 如果两个或更多站 已占用，请输入这些的头号。 例如， 如果站号=10且站数=4， 那么10号，11号，12号，13号站就会有人了。 范围:1至64 默认值:1 站点数 如果65号或更晚的站点被占用，则“Prio-322 St.No out of Range”将 已张贴。 输入满足以下条件的值: 车站号。 +工作站数-1<=64 此项表示将被占用的站点数。 的数目 交换的位数据和字数据将根据这一项来决定。 注意）位数据的最后16点分配给DI/DO，但它们的用法 范围:1至4 默认值:4 仅限于作为系统区域使用。 例如，用户程序不能 打开系统区域中的DO。 注意）当工作站数 波特率 是1。 此项表示波特率。 提供以下波特率。 -156Kbps -625Kbps -2.5 Mbps -5Mbps -10Mbps 默认值:10Mbps RWr(x) 通过以下设置，将分配模拟输出（AO）和寄存器（R 到远程寄存器（RWr）。 RWr数据的数量将根据 到工作站的数量。 （RWr数据'X'的数目将显示在括号中）。 此项表示将分配给的模拟输出（AO）的数量 RWR。 输入满足以下条件的值: AOs数+寄存器数<=x AO数量 范围:0到32766 默认值:0
-7-
2。设置
项目 寄存器数
操作 B-82654EN/03
描述 此项表示将分配给RWR的寄存器(R)的数量。
范围:0到32766 默认值:0 Reg起始索引 范围:1至32766 默认值:1 输入满足以下条件的值: AOs数+寄存器数<=x RWR。 例如， 这一项表示将分配给的寄存器（R）的头号 如果寄存器数=2且Reg起始索引=1， 则R[1]和R[2]将分配给RWR。
RWw(y) 注意）分配现有寄存器。 通过以下设置，模拟输入（AI）和寄存器（R）将分配给 远程寄存器(RWw)。 RWw数据的数量将根据 工作站的数量。 （RWw数据'Y'的数量将显示在括号中）。 认可机构数目
此项表示将分配给的模拟输入（AI）的数量 RWW。 输入满足以下条件的值: AIs数+寄存器数<=y 输入满足以下条件的值: AIs数+寄存器数<=x
范围:0到32766 默认值:0 寄存器数 范围:0到32766 默认值:0 Reg起始索引 此项表示将分配给RWW的寄存器(R)的数量。
这一项表示将分配给的寄存器（R）的头号 RWW。 例如， 如果寄存器数=5且Reg起始索引=5， 则R[5]，R[6]，R[7]，R[8]和R[9]将被分配给RWW。 范围:1至32766 默认值:10
Reg数据 注意）分配现有寄存器。 范围:无符号Int或Int 默认值:无符号Int 此项指定远程寄存器RWr或RWw的数据类型，这些远程寄存器 分配给寄存器(R)。 您可以选择无符号整数（范围:0到 65535）或整数（范围:-32768到32767）。 注意）分配给模拟输入输出AI/O的远程寄存器RWr或RWw 总是作为无符号整数处理。
CC-Link SETUP屏幕将按以下步骤显示:
-8-
B-82654EN/03
操作
2。设置
菜单
6设置
F1类型
CC-Link
设置CC-Link 远程设备板:1 联合10% 1/10
1 错误一次: 2站号: 3 工作站数: 4 波特率: RWr(16) 5 AOS数量: 6 寄存器数: 7 Reg开始索引: RWw(16) 8 AI数量: 9 寄存器数: 10 Reg开始索引: 11 Reg数据: 董事会 [类型] CLA_ASG 禁用 1 4 [10Mbps] 0 0 1 0 0 10 [无符号Int] > >
注
1 当您更改“Number of Stations”，“Number of AIS”或“Number of AOS”时，通过推入NEXT和F1(CLR_ASG)来清除当前I/O分配。 更改将在下一次通电时激活。
2 当您更改“站号”或其以下项目时，循环电源以激活更改。
3 在将两个CC-Link通信板安装到机器人的情况下，具有较小物理槽号的板将为
“board1”，而另一个板将为“board2”。 有关物理插槽号的信息，请参见“B.1安装”。 4 在此屏幕上设置的值将保存在系统文件“CCLINK.SV”中。此SV文件可以通过文件屏幕中的所有备份操作保存。
5 如果在远程寄存器中输入了超出范围的整数值或实值，“Prio-331 CC-LK Reg数据无效（板号）”将被公布，并且将向主设备发送零值，而不是无效寄存器数据。
2.2远程输入/输出（RX/RY） 由CC-Link接口功能交换的远程输入数据（RX）和远程输出数据（RY）的数目根据站的数目来决定。 下表显示了Rx/Ry的数量和站点数量之间的关系。
-9-
2。设置
1个车站 操作 B-82654EN/03
2个车站 用户区48个PNT + 系统区域16 PNT 用户区域16 PNT + 系统区域16 PNT 3个车站 4个车站 用户区域80个PNT 用户区112 pnts + + 系统区域16 系统区域16 PNT PNTS 用户区域80个PNT 用户区112 pnts + + 系统区域16 系统区域16 PNT PNTS
远程输入RX 远程输出RY 用户区域16 PNT + 系统区域16 PNT 用户区48个PNT + 系统区域16 PNT
UOP输出(UO)和数字输出(DO)将依次分配给远程输入(RX)。 UOP输入(UI)和数字输入(DI)将依次分配给远程输出(RY)。
注
1 CC-Link的DI/DO的最后16个点作为系统区域使用，但它们的使用仅限于作为系统区域的使用。 例如，用户程序不能打开系统区域中的DO。
2 系统变量的以下更改防止UOP被分配给RX/RY。 当您更改系统变量时，清除I/O分配并循环电源。
$CCLINKRD[板号].$ASGUOP=TRUE->FALSE 3 如果是1站，则不分配UOP（UI/UO）。
-10-
B-82654EN/03操作2.设置
例如。 站数=4，UO:20分，UI:18分。
二[l+93]-二[l+78] 二[l+109]-二[l+94] 做[K+27]-做[K+12] 做[K+43]-做[K+28] 做[K+59]-做[K+44] 做[K+75]-做[K+60] 做[K+91]-做[K+76]
做[K+107]-做[K+92]
RXmF-RXm0
RX(m+1)F-RX(m+1)0 RX(m+2)F-RX(m+2)0 RX(m+3)F-RX(m+3)0 RX(m+4)F-RX(m+4)0 RX(m+5)F-RX(m+5)0 RX(m+6)F-RX(m+6)0 RX(m+7)F-RX(m+7)0
UO[16]-UO[1]
做[k+11]-做[k]
UO[20]-UO[17]
后16个点用作系统区域:它们不能像正常那样使用。
RYmF-RYm0
RY(m+1)F-RY(m+1)0 RY(m+2)F-RY(m+2)0 RY(m+3)F-RY(m+3)0 RY(M+4)F-RY(M+4)0 RY(M+5)F-RY(M+5)0 RY(M+6)F-RY(M+6)0 RY(M+7)F-RY(M+7)0
UI[16]-UI[1] 二[L+13]-二[L
]
UI[18]-UI[17]
二[l+29]-二[l+14] 二[l+45]-二[l+30] 二[l+61]-二[l+46] 二[l+77]-二[l+62]
后16个点用作系统区域:它们不能用作正常的DI。
注 1 'm'的值将根据站号决定。有关详细信息，请参阅CC-Link主站手册。 2 “k”和“l”的值将由系统自动决定。 要检查所决定的值，请参见数字I/O配置屏幕。 以下是CC-Link通信板的机架号和插槽号。 机架号。 插槽号。 92 董事会1:1 董事会2:2
3 CC-Link的DI/DO的最后16个点作为系统区域，其使用仅限于作为系统区域的使用。 例如，用户程序不能打开系统区域中的DO。 -11-
2. 设置操作B-82654EN/03
注
4 系统变量的以下更改防止UOP被分配给RX/RY。 当您更改系统变量时，清除I/O分配并循环电源。
$CCLINKRD[板号].$ASGUOP=TRUE->FALSE 5 如果是1站，则不分配UOP（UI/UO）。
2.3远程寄存器（RWR/RWW） 由CC-Link接口功能交换的远程寄存器数据（RWR/RWW）的数目根据站的数目决定。 下表显示了RWR/RWW的数量与站点数量之间的关系。
远程寄存器RWr 远程寄存器RWw 4分 4分 1个车站 8分 8分 2个车站 3个车站 12分 12分 4个车站 16分 16分
模拟输出(AO)和寄存器(R)将依次分配给远程寄存器（RWr）。 模拟输入(AI)和寄存器(R)将依次分配给远程寄存器（RWw）。
通过R交换的值是范围为0至65535的无符号字数据(16bit)，或范围为-32768至32767的有符号字数据(16bit)。
通过AI/AO交换的值总是无符号字数据（16位），其范围为0到65535(0x0000到0xFFFF)。
例如分配给RWr
站点数 AO数量 寄存器数 Reg起始索引
=2 =4 =2 =1
RWRM0 RWRM1
AO[p] AO[p+1] AO[P+2] AO[P+3] R[1] R[2]
未使用（设置为0x0000)
AOS数=4
RWRM2 RWRM3 RWRM4 RWRM5 RWRM6
Reg开始索引=1
Regs数=2
RWRM7
-12-
B-82654EN/03操作2.设置
注 1 'm'的值将根据站号决定。有关详细信息，请参阅CC-Link主站手册 2 “P”的值将由系统自动决定。 要检查所决定的值，请参见模拟I/O配置屏幕。 以下是CC-Link通信板的机架号和插槽号 机架号。 插槽号。
92 董事会1:1 董事会2:2 例如分配给RWw 站点数
认可机构数目 寄存器数 Reg起始索引
=2 =2 =5 =5
AI[Q ]
RWWM0 RWWM1 RWWm2 RWWM3 RWWM4 RWWM5 RWWM6
AIS=2
AI[Q+1] R[5] R[6] R[7] R[8] R[9]
未使用
Reg起始索引=5
RegsNum=5
RWWM7
注 1 'm'的值将根据站号决定。有关详细信息，请参阅CC-Link主站手册 2 “Q”的值将由系统自动决定。 要检查所决定的值，请参见模拟I/O配置屏幕。 以下是CC-Link通信板的机架号和插槽号。 机架号。 插槽号。 92 董事会1:1 董事会2:2
-13-
3. 状态操作B-82654EN/03
3状态
远程设备站的当前状态由放置在CC-Link通信板上的LED指示，并显示在CC-Link状态屏幕上。
3.1 LED
CC-Link远程设备站通信板有4个LED。 下表显示了它们的功能。
姓名 错误 颜色 红色 开 -发生CRC错误 -站号设置异常 正在接收的数据 -正常数据交换 -硬件正在重置 -接收数据失败 -硬件正在重置 -未发送数据 -硬件正在重置 -进入数据链路之前 -接收数据失败 -接收数据时超时。 -硬件正在重置 关 研发 绿色 SD 绿色 正在发送的数据 跑 绿色 在数据链路中
注
当ERR为OFF，但即使机器人的设定正确，机器人仍不能与PLC通信时，机器人在PLC设定中的站型可能为“远程I/O站”。 将机器人的工作站类型设置为“远程设备工作站”，因为机器人只支持“远程设备工作站”。
LED
错误运行
RD SD
图。 3.1(a)远程设备站PCB(a)CC-Link子板
-14-
B-82654EN/03操作3.状态
图。 3.1(b)远程设备站PCB(b)
3.2 CC-链路接口状态
下表显示了CC-Link状态屏幕的项目。
项目 表3.2 CC-Link接口状态项 定序器CPU 停止/运行 错误标志 关/开 描述 此项表示主站上定序器CPU*的状态。 这个 项仅在远程设备工作站处于以下状态时指示正确状态 与主站交换数据。 以下错误标志指示它们是否发生错误 因子。 （OFF:未发生错误。/ON:发生错误） 站号 如果打开，则此远程设备工作站占用的工作站号不在 范围（1到64）。 如果打开，则发生CRC错误。 如果打开，则此远程设备站脱离数据链路。 如果打开 CC-Link电缆断开时的远程设备站或 主站已关闭，此项目将不打开。 如果开启，则主站上的定序器CPU*不正常。 此项 仅当远程设备工作站为 CRC 数据链路 定序器CPU Maker代码 与主站交换数据。 此项表示制造商代码。** 设备代码 软件版本 远程设备站PCB(A)的制造商代码为“174H”。 制造商代码为“316H”，用于远程设备站PCB(B)。 此项表示设备代码。 ** 远程设备站PCB(A)的设备代码为“1H”。 远程设备站PCB(B)的设备代码为“23H”。 此项表示软件版本。 -15-
3. 状态操作B-82654EN/03
(*) 定序器CPU通过执行定序程序来控制CC-Link网络内的单元。 (**)制造商代码和设备代码由CLPA定义。
CC-Link状态屏幕将按以下步骤显示:
菜单 0下一个
4状态
F1类型
CC-Link
状态CC-链接 远程设备板:1 1 序列器CPU: 2 错误标志: 3 站号: 4 CRC: 5 数据链路: 6 序列器CPU: 7 制造商代码: 8 设备代码: 9 软件版本: 联合10% 停止 关 关 关 关 董事会 174h 1h 1014h
[类型] -16-
B-82654EN/03操作4.错误代码 4错误代码
PRIO-320停止CC-LK系统错误(ID=X)(y)
原因:发生内部系统错误。
补救措施:联系发那科的服务站点。 括号中的ID号是跟踪问题所必需的。
PRIO-321警告未安装CC-LK板
原因:未安装CC-Link远程设备站PCB。 补救措施:安装CC-Link远程设备站PCB。
PRIO-322停止CC-LK ST.NO超出范围（板号）
原因:占用了超出范围（1到64）的站号。
补救措施:在CC-Link设置屏幕上更改站号或站数。
PRIO-323警告CC-LK CRC错误（板号） 原因:检测到CRC错误。
补救措施:确认CC-Link电缆和终端寄存器的连接，以及对噪声的对策。
设置波特率以匹配主站的波特率。
PRIO-324停止CC-LK数据链路错误（板号）
原因:这个远程设备站离开了数据链路。 CC-Link电缆断开或主站关闭。
补救措施:确认CC-Link电缆的连接和主站的状态。
注
如果在CC-Link电缆断开或主站关闭时打开远程设备站，则不会张贴此警报。
PRIO-325停止CC-LK序列。 CPU停止（板号）
注 只有当远程设备站正在与主站交换数据时，才能正确检测到此警报。 原因:定序器CPU停止。
补救措施:确认测序器的状态。
PRIO-326停止CC-LK序列。 CPU异常（板号）
原因:测序器CPU异常。
补救措施:确认测序器的状态。
注
只有当远程设备站正在与主站交换数据时，才能正确检测到此警报。
PRIO-327停止CC-LK注册索引错误（板号）
原因:使用了不存在的寄存器。
补救措施:更改CC-Link设置屏幕上的寄存器数量或Reg起始索引。
-17-
4. 错误代码OperationB-82654EN/03
PRIO-328停止CC-LK AO/R太多（板号）
原因:分配给RWR的AOs或寄存器太多。
PRIO-329停止CC-LK AI/R太多（板号） 原因:分配给RWW的AI和寄存器太多。
补救措施:更改CC-Link设置屏幕上的AOs数和寄存器数。
补救措施:在CC-Link设置屏幕上更改AIs的数量和寄存器的数量。
PRIO-330停止CC-LK PNTtoUOP不够（板号） 原因:要分配给UOP的Rx/Ry点数不够。
PRIO-331警告CC-LK Reg数据无效（板号）
补救措施:更改CC-Link设置屏幕上的工作站数量。
原因:设置到远程寄存器的数值不是16位整数。
补救措施:机器人的CC-Link功能只支持无符号或有符号的16位字数据。
不要向远程寄存器输入其他类型的值。
PRIO-333系统CC-LK通信。 任务失败。
原因:发生内部系统错误。
补救措施:联系发那科的服务站点。
PRIO-334停止CC-LK发现太多板
原因:A.安装了三块或三块以上CC-Link子板。
B.安装三个或三个以上CC-Link远程设备站PCB(B)。
补救措施:机器人控制器只支持两块CC-Link通信板。
请关闭控制器，取出多余的电路板。
PRIO-335停止CC-LK不同板类型
原因:安装了两种类型的CC-Link远程设备站PCB。
补救措施:CC-Link远程设备站PCB的类型必须相同。
请关闭控制器并移除所有其它类型的CC-Link板。
附录
B-82654EN/03附录A.存储器映射配置文件 Memory映射配置文件
远程设备->主机 设备编号。 姓名 用户区 RXM0 RXM1 RXM2 RXM3 RXM4 RXM5 RXM6 RXM7 RXM8 RXM9 RXMA RXMB RXMC RXMD RXME RXMF --- 保留 RX(M+N)0 RX(m+n)1 RX(m+n)2 RX(m+n)3 RX(m+n)4 RX(m+n)5 RX(m+n)6 RX(m+n)7 初始数据处理 RX(m+n)8 请求标志 初始数据设置完成 RX(m+n)9 标志 错误状态标志 RX(m+n)A 远程就绪 RX(m+n)B 保留 RX(m+n)C RX(m+n)D RX(m+n)E RX(m+n)F
远程输入/输出（Rx/Ry）和远程寄存器（RWR/RWW）的使用在CLPA的“CC-Link规范（Profile）BTP-05028”中定义。
A.1远程输入Rx/远程输出RY
下面显示了远程输入（RX）和远程输出（RY）的内存映射配置文件。
位于底部的16位集合是“系统区域”。“系统区域”不能用于CLPA定义的用途以外的任何用途。
Master->远程设备 设备编号。 姓名 用户区 RYM0 RYM1 RYM2 Rym3 Rym4 RYM5 RYM6 RYM7 RYM8 RYM9 瑞玛 RYMB RYMC RYMD 赖姆 RYMF --- 保留 RY(m+n)0 RY(m+n)1 RY(m+n)2 RY(m+n)3 RY(m+n)4 RY(m+n)5 RY(m+n)6 RY(m+n)7 完成初始数据处理 RY(m+n)8 标志 初始数据设置请求标志 RY(m+n)9 系统区域
RY(m+n)A RY(m+n)B RY(m+n)C RY(m+n)D RY(m+n)E RY(m+n)F 错误重置请求标志 保留
m: 这个值是根据站号决定的。 n: 这个值是根据站的数量决定的。
-21-
a。内存映射配置文件
RX(m+n)9 附录 B-82654EN/03
设备编号。 RX(m+n)8 姓名 初始数据处理请求标志 初始数据设置完成标志 功能 上电后，此信号将开启以请求 主站执行初始数据处理。 当初始数据处理完成时 (RY(m+n)8=开），则该信号将关闭。 在远程就绪状态下，当主站 请求初始数据设置(RY(m+n)9=on)，此 信号会亮。 当RY(m+n)9断开时，此信号将断开。 在远程就绪状态下，当 CC-Link接口功能发生时，此信号将开启。 注意）此信号反映CC链路的错误 仅限接口功能。 上电后，当 主站完成(RY(M+N)8=ON)，此信号 将会上演。 上电后，当 主站完成，此信号将开启。 当主站请求初始数据设置时， 这个信号会亮。 当此信号接通时，错误状态 标志(RX(M+N)A)将关闭。 注意）即使此信号开启， 不会重置机器人。 RX(m+n)A 错误状态标志
RX(m+n)B 远程就绪
RY(m+n)8 初始数据处理完成标志
RY(m+n)9 初始数据设置请求标志 错误重置请求标志
RY(m+n)A
A.2远程寄存器RWr/RWw
下面显示了远程寄存器（RWR/RWW）的内存映射配置文件。
远程设备->主机 设备编号。 RWRM0 RWRM1 RWRM2 RWRM3 RWRM4 RWRM5 RWRM6 RWRM7 RWRM8 RWRM9 RWRMA RWRMB RWRMC RWRMD RWRME RWRMF 姓名 用户区 1个车站 2个车站 3个车站 4个车站
Master->远程设备 设备编号。 姓名 用户区 RWWM0 RWWM1 RWWm2 RWWM3 RWWM4 RWWM5 RWWM6 RWWM7 RWWM8 RWWM9 RWWMA RWWMB RWWMC RWWMD RWWME RWWMF 1个车站 2个车站 3个车站 4个车站 M:这个值是根据站号决定的。
-22-
B-82654EN/02附录B.CC-链路硬件连接和维护 BCC-LINK硬件连接和维护
B.1安装
B.1.1安装CC-LINK远程设备站PCB(A)
在R-30iA控制器中，CC-Link子板被安装到安装在CC-Link母板上的PCI插槽上。
CC-Link母板
-23-
B.CC-链路硬件连接和维护附录B-82654EN/02
PCI插槽
上部:插槽1CC-链路子板 下部:插槽2
CC-Link母板
-24-
B-82654EN/02附录B.CC-链路硬件连接和维护
如何将CC-Link子板安装到PCI插槽。
CC-Link母板2个螺钉(M3)
（用于CC-Link
子板）
带延长板的金属板
4个螺钉(M3) （用于金属板）
1 2 拆下4颗固定金属板与延长板的螺丝。 并将带有延长板的金属板从母板上拆下。 拆下固定PCI板的2个螺丝。
-25-
B.CC-链路硬件连接和维护附录B-82654EN/02
PCI插槽
CC-Link子板 上部:插槽1 下部:插槽2
CC-Link母板
3 4 5 将CC-Link子板插入PCI插槽，并用2个螺钉固定板。
将延长板连接到母板上。 不要弯曲延长板上连接器的引脚。
拆下4颗固定金属板与延长板的螺丝。 并将带有延长板的金属板从母板上拆下。
B.1.2安装CC-Link远程设备站PCB(B) 在R-30iA控制器中，一个CC-Link远程设备站PCB(B)被安装到如下图所示的选件插槽上。
-26-
B-82654EN/02附录B.CC-链路硬件连接和维护
在R-30iA Mate控制器中，CC-Link远程设备站PCB(B)被安装到如下图所示的选件插槽上。
-27-
B.CC-链路硬件连接和维护附录B-82654EN/02
B.2连接器
下面的连接器用作CC-Link接口。
-28-
无信号
连接器引脚阵列
电缆侧的接头: Phoenix联系人 MSTB2.5/5-STF-5.08
连接/分离螺钉（与产品连接）
适用导线:AWG24-12
B-82654EN/02附录B.CC-链路硬件连接和维护
B.3如何连接CC-LINK电缆
松开螺钉，将连接器从PCB上拆下。 通过以下步骤将通信电缆连接到
连接器:
(1) 削去电缆的护套，并去除屏蔽层中不必要的
部分。
(2) 削去电线的护套，使其与端子的长度相匹配。* (3) 松开螺丝，便于插入电线。 (4) 将每根导线插入连接器的孔中。 (5) 拧紧螺丝固定电线。 (6) 将连接器连接到PCB上。 (7) 拧紧螺钉以固定接头。
(*)终端可用。 把剥下来的电线捆起来，在上面固定一个端子。 建议使用以下终
端。
Phoenix Contact，AI系列（适用工具:ZA3)
FG电缆在交货前同时连接到连接器和机柜（只订购PCB的情况除外）。
CC-Link电缆需要由用户准备和连接。
B.4如何引导CC-LINK电缆
下面介绍如何将电缆引入R-30iA控制器。
-29-
B.CC-链路硬件连接和维护附录B-82654EN/02
对于机柜，使用下排的一个孔，以便将CC-Link电缆引入机柜内部。 如果下行的所有孔都已使用，则使用上行的一个孔
-30-
B-82654EN/02附录B.CC-链路硬件连接和维护
下面是如何将电缆引入R-30iA Mate控制器。
注意:将两根电缆与脉冲编码器电缆一起夹在下图位置。
B.5如何布线CC-LINK电缆
有关如何布线CC-Link电缆的信息，请参阅CLPA的“CC-Link电缆布线手册(CC0208-06)”。
必须准备CC-Link电缆和端子电阻。 当您在机器人控制器中布线CC-Link电缆时，您必须削去CC-Link电缆的护套以露出外屏蔽，并用夹子将电缆固定在接地板上，如下所示。
（为此目的，夹具上设有控制器）。 由于该线缆夹具不仅用于将线缆固定在控制器b上
ut也是为了稳定系统，必须完成这些步骤。
接地板
电缆夹
-31-
B.CC-链路硬件连接和维护附录B-82654EN/02 B.6如果只提供PCB，如何连接接地电缆
下图为R-30iA控制器（图B.6(a))。
参照“B.3如何连接CC-Link电缆”，将接地电缆的棒形端子连接到连接器上，然后将机器人柜的圆形端子连接到接地上，如下所示。
图。 B.6(a)R-30iA接地电缆
对于R-30iA Mate控制器，将圆形端子连接到机器人机柜接地，如下所示。
-32-
B-82654EN/02附录B.CC-链路硬件连接和维护
图。 b.6(b)R-30iA Mate接地电缆
-33-
B-82654EN/03索引
索引 CC-LINK硬件连接和 维修23 CC-LINK接口(SLAVE)概述3 CC-LINK接口设置7 CC-LINK接口状态15 CC-LINK远程设备站PCB(A)5 CC-LINK远程设备站PCB(B)6 连接器28 术语4 工人们。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。 。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。 错误代码17 特征3 如何连接CC-LINK电缆29 如何接好地线 仅提供PCB 32 如何引导CC-LINK电缆29 如何布线CC-LINK电缆31 一般安全注意事项。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。 装置23 安装CC-LINK远程设备站PCB(A) 23 安装CC-Link远程设备站PCB(B)26 LED14 存储器映射配置文件21 远程输入RX/远程输出RY21 远程输入/输出(RX/RY)9 远程寄存器RWr/RWw22 安全防范措施III，vii 设置7 规格概述4 状态14 远程寄存器(RWR/RWW)12 订单号5 修订记录 FANUC机器人R-30IA/R-30 iA Mate控制器CC-Link接口（从机）操作员手册(B-82654EN) 03 09年2月 增加了关于系统保留区的通知。 2 07年6月增加对新CC-Link远程设备PCB(B)的描述。 二零零七年三月一日 版本 日期 内容 版本 日期 内容 B-82654EN/03*B-82654EN/03* I-1 因篇幅问题不能全部显示，请点此查看更多更全内容