DKC-Y120步进电机控制器使用说明
一．产品概述
DKC-Y120 是由我公司奕标科技在原DKC-Y110的基础上改进开发的最新一款中文可编程分时双轴控制器，采用进口工业级高性能CPU芯片，使得控制器可靠性高，控制进度高，电机运行平稳，噪音小。该控制器本着使用最简单明了的命令实现最实用的功能，可以实现各种复杂定位功能和非定位功能。同时该控制器的界面为最终的用户界面，简洁，专业，操作方便等特点。
1 宽电压输入：DC6-36V
2 多重保护功能：有反接保护，过压保护，过流保护
3 指令特点：最优化的12条指令 （好记易学可实现各种复杂动作） 4 加减速：1-100级加减速设置，使得电机启动更加平稳快速，停止更加精准 5 输出频率： 1HZ-50000Hz能适合各种对超低频，高频的应用场合 6输出：4路输出都具有1A的负载能力可以直接接继电器等
7 输入：6路输入都具有任意定义为启动，停止，复位或者是任意的程序中断入口 8 密码保护：有密码保护功能，（保护程序不会被随意更改，和程序的知识产权） 9 其他：有单双脉冲输出，上电自动回零，上电自动运行等等。 10 单位：有毫米，圈，脉冲 三种单位模式可以选择 11外形尺寸：104*100*32MM 嵌入式安装。
二．前后面板介绍 1．
前面板图如图1，该面板简洁，大方，没有多余的最终用户使用不到的 “程序编辑”
“设置”按钮，从而彰显出控制器的专业和高端。但是简洁不等于不方便，而是简洁更加体现出简单和方便。
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（1）四个箭头键，分别为上下左右选择、 位移、加减 开关 功能键。
（2）“菜单”在任何时候按下该键可以直接进
入控制器的主菜单页面，选择进入相应的运行模式， （3）“确定”该键顾名思义为选择某个选项，修
改某个参数后确认键 （4）“复位”该键为复合键，在自动运行模式下
为程序复位的功能。在手动运行模式下为 机械复 图1：前面板图
位的功能（即电机回到初始位置不需要限位开关）。在程序编辑模式，为删除一行的功能 （5）“运行停止”该键也为复合键，在自动运行模式下为启动和暂停功能， 在编程模式下为插入一行的功能。
2.如图2所示，为后面板，接线端子
(1)接线桩子①②为电源输入正负输入端 输入电压为直流12V至36V之间都可以 (2)接线桩子③④为输出口独立电源部分 如果输出口不使用该电源可以不接，该 电源接线要求必须从电源模块直接引出， 有条件的最好配独立电源，提高抗干扰。
⑤⑦⑥⑧为通用输出口，这有最高
24V1A的带负载能力，可以直接连接 图2 后面板图 24V继电器，电磁阀等 可以使用“输出”指令进行控制
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(3)
⑨(+5V输出)这与X和Y轴驱动器的PUL+,DIR+连接，
(4)接线桩子⑩⑪与X轴驱动器连 （PUL-）脉冲-，(DIR-)方向- 进行连接 (5)接线桩子⑫⑬与Y轴驱动器连 （PUL-）脉冲-，(DIR-)方向- 进行连接 (6)接线桩⑭⑮⑯⑰⑱⑲为通用输入口，最高可以承受24V输入电压
可以使用“输入”指令进行读取输入信号的高低电平信号，也可以在 参数设置->中断输入 中进行定义各种功能。
（7）接线桩子⑦为公共端 COM与电源负极（GND）连接。一般配合输入口使用
三．典型接线图示例
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四．界面操作说明
(1)“主菜单页面”：
主菜单页面可在任何模式界面下按“菜单”即可 立即跳转到（自动运行模式需要在暂停状态）主菜单
页面。 主页面
在该页面下。可以按 “↑”“↓” 移动指示标指向将要进入的模式，按“确定”键即可跳转进入选定的模式界面。同时在该模式下也可按快捷键快速进入需要的模式界面即。 （“复位”进入 “用户参数”模式）；（“ ← ”进入 “自动运行”模式）； （“ → ”进入 “手动运行”模式）；（“运行停止”进入 “系统参数”模式）； (2) “用户参数”模式:
该模式的作用是可以快速方便修改程序中某一条指令的参数（最多可以4条）比如运行的速度，运行的脉冲数或者是循环次数，等等。都可以不进入编程模式即可快速方便的修改。使得最终的用户使用起来更加的方便，简单。 操作，该模式的操作是通过“↑”“↓”“←”“→”移动光标和修改参数，修改完成按“确定”进行参数保存（是每一条都需要按确定进行保存）。保存后即使断电参数不会改变。 该模式的4条可修改参数的定义在 “系统设置”->“参数设置”里面的 “用户定义1-4”中进行定义程序行号。 (3) “自动运行”模式:
该功能模式下运行编辑好的程序指令运行各种功 能动作。在该模式下可以按“运行停止”键进行运行 与暂停的切换，在程序运行中按其他键是无效的，只
有程序暂停的状态，按“菜单”键为返回主菜单页面 自动运行页面
按“确定”键为单步运行 按“复位”键为程序复位，按“运行停止”键为程序运行/暂停的切换单步运行：这意思就是按一次“确定”键控制器运行一行编辑好的程序功能。然后
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暂停，再按一次，再运行下一行程序指令。这功能主要应用在调试程序的时候能仔细观察每个动作的运行情况程序复位：意思就是程序直接跳转到第一行运行。是软件的复位。不等同机械复位。机械复位定义为机械回零。在自动运行模式下，按“↑”“↓”按键可以切换显示 “当前速度” 表示当前的电机运行脉冲频率“当前脉冲” 表示当前动作运行了多少个脉冲量（只有增加没有减少）“当前位置” 表示当前的绝对位置脉冲量，（比如前面运行一个动作是正转1000个脉冲。这个时候当前位置为1000。接这反转200个脉冲。这个时候当前位置为 800。）在自动运行模式下，切为暂停状态下：双击“←”键可以快速清零“计数”数值 双击 “→”键可以加速清零“当前位置”数值
(3) “手动运行”模式:
在手动模式下可以实现正反转的手动定长运行控制， 与一键机械复位回零位的功能，以及手动控制输出 位的高低电平切换，和随时观察输入位的高低电平
的输入情况。 手动页面
当“脉冲数”数值为零的情况下：当屏幕选择光标在第一行时，按“←”“→”键可以 实现电机的点动运行，即按钮下电机转动，放开停止，按“←”“→”分别控制正反两个方向。当“脉冲数”数值不为零的情况下： 当屏幕选择光标在第一行时，按“←”“→”键可以按第二行设置的脉冲数进行正反向运行相应的脉冲数。手动运行速度在“系统设置”中设置。按“复位”键可以切换X，Y轴的手动控制切换。在电机运行中按“运行停止”键可以暂停电机和继续运行按“↑”“↓”键移动选择光标，到第三行，按“←”“→” 移动选择光标进行选择输出位再按“↑”“↓”键进行高/低电平的输出切换。 屏幕第四行为输入口的实际输入高低电平实时情况。
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(4)“程序编辑”模式（由主菜单页面的“系统参数”选项进入）
该模式主要是编辑功能程序，按“↑”“↓”“←” “→”进行移动光标和编辑功能和参数。参数修改完 成需要按“确定”键进行保存注意是每编辑完成一条
指令，都要需要按“确定”键进行保存。 程序编辑页面
在编辑程序的过程中可以按“复位”键进行删除一行命令，和按“启动停止”键进行增加一行命令注意编辑完成建议在程序的结尾增加一条跳转指令，将程序跳转到程序开头。这样做的好处，一个是能提高程序的可靠性，二可以提高程序的效率。
（5）“参数设置”模式（由主菜单页面的“系统参数”选项进入）
该模式主要是对系统的一些基本参数进行设置。 操作主要是使用“↑”“↓”“←”“→”进行移动光 标和编辑功能和参数。参数修改完成需要按“确定” 键进行保存注意是每编辑完成一条指令参数，都要需
要按“确定”键进行保存。 密码页面
（6）“单位设置”模式
该模式主要是对系统的输入单位进行设置
1单位名称，有圈，毫米，脉冲三种单位模式可以选择。 2每圈脉冲，这就是驱动器上的实际设置的细分数。
3每圈距离，这就是电机转动一圈滑块移动的距离，这 单位设置页面 个需要实际计算或者是实际测量所得。
注意：如果选择单位名称为“毫米”每圈脉冲和每圈距离都要设置，并且要设置正确。
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“圈”只需要设置每圈脉冲 即可，每圈距离可以不用设置。 “脉冲”不需要设置每圈脉冲和每圈距离。
五．编程指令说明
命令名称 参数 说明
正转 00000.0 电机正转命令。参数设置范围0~99999.9。该参数为 电机转动的实际脉冲数量。当参数为0时电机为不计算脉冲数量模式，电机会一直转动，直到执行到停转命令，电机才会停转 反转 停转 00000.0 0000000 电机反转命令。参数设置和用法同正转命令。 电机停止命令。参数设置范围0~9999999。该参数为执行该命令后电机继续运行参数设置的脉冲数量后减速停止。相当于缓停模式，当设置为0时为立即停止。如果电机是停止状态执行该命令无效，没有任何动作。 速度 00000Hz 速度设置命令。参数设置范围1~50000Hz。一般电机转动前需要设置速度，设置速度后以下执行的命令都有效。也就是说如果速度不需要改变的，不需要重复设置速度，只需要程序开头设置一次即可。 延时 输出 00000MS 00 000 延时命令。参数设置范围1~50000MS。 IO口输出命令，参数说明 1：前两位（00）为0/1，为端口的输出电平。0表示输出低电平，1为输出高电平。2：后三位（000）为输出的端口号1~4对应的端口号。7
DKC-Y120步进电机控制器使用说明 端口有最大24V1A的驱动能力，控制继电器闭合一般使用0闭合，1断开。 输入 00 000 IO口输入判断跳转或者等待命令。参数说明1：前两位（00）的第一位数1~4表示要检测的输入口。第二位0/1表示需要检测的输入口的电平状态，0表示低电平，1表示高电平。2：后三位（000）为0~99，当为0时表示等待命令，等待设置端口等于设置的电平后执行下一行命令，如果不相等一直等待。当1~99时为判断跳转命令，如果设置端口等于设置的电平后执行跳转到设置的行号。如果不相等则顺序执行下一行指令，不会进行跳转。 循环 00 000 循环命令。参数说明1：前两位（00） 1~99表示要循环跳转到命令行数，但是必须小于当前行。意思就是循环跳转只能跳到前面，不能往后跳。2：后三位（000）1~999为循环的次数。 跳转 00 000 跳转命令。参数说明1：前面两位（00）1~99表示跳转到命令行数。跳转命令可以随意跳转不受限制。不计算次数。2：后三位（000）该参数没有意义不用设置。 加一 00 000 计数器累计加1命令。命令说明1：前面两位（00）0/1 当为0是表示计算器清零。当等于1是表示计数器加1。计时器累计次数会显示在自动运行模式页面。 2：后三位（000）该参数没有意义不用设置。 8
DKC-Y120步进电机控制器使用说明 端口 00 000 X,Y端口切换命令。参数1：前两位(00)表示X，Y口的切换。(01) 表示切换到X轴，(02) 表示切换到Y轴，03表示同时选择X,Y轴。参数2后三位(000)不用设置 回零 00 000 X,Y回零命令。参数1前两位（00）标示X,Y轴切换。（01）标示选择X轴回零，（02）标示选择Y轴回零。 参数2（000）1~6表示回零限位开关连接到的输入口。 结束 结束命令，没有参数不用设置。该命令没有意义，程序 执行该命令会进入暂停状态。 六．系统设置说明
设置名称 参数 说明
启动速度 00000 电机启动的起始频率。参数设置1~50000HZ.启动频率一般不要设置太大。太大电机启动困难。也不要设置过小。设置太小电机启动和停止过程缓慢。 加减速度 000 加减速度值。参数设置1-100. 设置值越小电机加速越缓慢。设置值越大加速过程越快。 手动速度 回零速度 00000 00000 手动模式下电机转动的速度值。参数设置1~50000HZ. 上电自动回零的速度。参数设置1~50000HZ.该值一般不要设置太大。如果回零速度过快回影响回零位的精度 上电回零 是/否 选择是否上电回机械零位。 机械零位输入端默认 为输入口1。低电平有效。 9
DKC-Y120步进电机控制器使用说明 上电运行 是/否 上电控制器是否自动运行。如果选择为否。通电后控制器为暂停状态，需要按面板的“启动停止”键进行启动运行。这一般推荐默认设置为“是” 回零方向 脉冲方式 用户定义1 正/反 单/双 N00 设置回机械零位的方向。 设置脉冲输出的方式。一般驱动器多为单脉冲方式 设置“用户参数”界面中第一项 可修改行命令的行号参数设置N1~N99. 用户定义2 用户定义3 用户定义4 密码设置 N00 N00 N00 0000 设置“用户参数”界面中第二项 设置“用户参数”界面中第三 设置“用户参数”界面中第四项 设置进入“系统参数”的密码，密码输入每次开机只需要输入一次。如果密码设置为0则不会显示密码输入界面。 中断输入1 无 中断输入的功能是可以定义该输入为 “启动”“停止” “暂停”，“急停”，“运停”或者是任意N01-N99的程序中断入口，默认是为“无”表示没有定义功能。表示为正常的输入口功能。当然在定义了功能后。程序中的输入指令也是同样有效的。 中断输入2 中断输入3 中断输入4 中断输入5 无 无 无 无 功能同上 功能同上 功能同上 功能同上 10
DKC-Y120步进电机控制器使用说明 中断输入6 无 功能同上 备注1:中断输入的意思是。不管程序是在什么状态（暂停或者运行其他程序），该输入口收到底电平信号后程序会立即从定义的程序行号开始运行程序。 2：该中断功能只自动运行模式下有效。其他模式是不起作用的。
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柒：编程实例 例子1：
运行要求，启动频率3Khz加减速度较慢，通电后不需要回机械零位。
功能要求，要求输入1接一个按钮开关。开关闭合一次电机以10KHZ的速度正转10圈再以5KHZ的速度反转10.5圈。停止，等待再次开关闭合重复上述过程。
接线：输入1 接开关按钮的一端。另外一端接到公共端COM.
系统参数设置：启动速度 03000。 加减速度 03。上电回零 否。 其他参数略 程序清单：
N01 输入 10 000 （等待接在输入1的开关闭合，即低电平 N02 速度 10000Hz （给下面运行的定义速度值为10KHz N03 正转 00020.0 （电机正转20圈
N04 速度 05000Hz （给下面运行的定义速度值为5KHz N05 反转 00010.5 （电机反转10.5圈
N06 输入 11 000 （等待输入1的开关放开，即高电平 N07 跳转 01 000 （跳转到第一行进行重复动作 N08 结束 （程序结束 参数设置： 上电回零 否 （其他不用动）
单位设置：（采用默认设置，不用动。驱动器设置1600细分） 总结： 1，
检测开关按钮输入或者是其他传感器输入的使用 “输入”命令。即开关闭合为检测
0（低电平）。开关放开检测1（高电平）.在程序中 [N01]行我们使用了检测 0 (低电平)等
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待的命令。但是在[N07]中我们使用了检测1(高电平)等待命令，因为我们的要求是开关按一次，动作一次的目的。因此需要检测开关按钮是否放开的，防止程序跳转回去连续运行出现误动作的情况。 2，
在程序中我们出现了[N02]和[N04]两次的速度定义。这是因为我们两次转动电机需
要的速度都不一样。如果是两次转动的速度都是一样的。我们只需要[N02]速度定义一次即可。
例子2：
运行要求，要求启动频率为1KHZ， 加减速度较快，要求通电自动回机械原点并且自动运行功能程序。并且要求程序中的脉冲数和延时时间可以随时快速调整。同时程序设置密码。不允许用户查看和修改程序。
功能要求，要求电机以20K的频率 正转 10000个脉冲，同时在输出脉冲的同时控制 输出口1 输出0V（低电平）电机停止时输出1（高电平）。
延时1S后电机以同样的速度反转，不限脉冲数，直到碰到限位开关电机开始减速停止，结束，重复上述过程。
接线：在输入口1接机械原点限位开关。在输入口2接行程限位开关。输出口1接继电器。 参数设置：启动速度 01000。 加减速度 10。上电回零 是。 上电运行 是 用户定义1 N03 用户定义2 N05 用户定义3 N99 用户定义4 N99 密码设置 1234 其他参数略
单位设置 脉冲（设置为脉冲模式，下面的每圈脉冲，每圈距离不管不需要设置） 程序清单：
N01 速度 20000 （给下面运行的定义速度值为20KHz N02 输出 00 001 （输出口1输出低电平0
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N03 正转 0010000（电机正转10000个脉冲 N04 输出 01 001 （输出口1输出高电平1 N05 延时 01000 （延时1000ms即1S N06 反转 0000000（不限脉冲数反转
N07 输入 20 000 （等待输入口2 输入低电平0
N08 停转 0001600（电机开始减速停止，1600脉冲后停止 N09 跳转 02 000 （跳转到N02行 程序进行循环动作 N10 结束
总结：1，用户定义部分，一般是先编辑好程序。然后根据实际的程序行定义。将多余的用户定义项定义到程序的空行。防止用户参数页面出现不希望出现的行。 2，上电回机械零，这功能的回零限位开关固定是接在输入1的。
3，因为这程序是固定一个速度，不需要修改因此只需要程序开头定义一次速度即可。跳转循环也是只需要跳到N02行，不需要重复定义速度提高运行效率。
例子3
要求1 有两个按钮，按钮1按下电机 正转30.8MM，反转10.5MM，如此循环10
次，按钮2按下电机反转，放开电机立即停止。同时通电时候需要回机械零位。
接线： 在输入口3接按按钮1，在输入口4接按钮2. 系统设置：（使用用设置默认设置）
单位设置 ：毫米。 每圈脉冲 1600. 每圈距离 00026.5 程序清单：
N01 输入 30 005 （按钮1接在输入口3，检测输入口为0V跳转到
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（N05行，否则顺序执行一下行
N02 输入 40 013 （按钮2接在输入口4，检测输入口为0V跳转 N03 跳转 01 000 （跳转到N01行循环检测输入口
N04 结束 （适当间隔一下方便查看程序，也可以不用间隔。 N05 加一 00 000 （清零显示计数器。 N06 速度 30000 （速度设置为30KHz N07 加一 01 000 （显示计数器加1 N08 正转 00030.8（电机正转30.8MM N09 反转 00010.5（电机反转10.5MM
N10 循环 07 010 （判断跳转，如果循环次数小于10次跳转到N07
（行，否则顺序执行下一行指令
N11 跳转 01 000 （第一个动作完成跳转到开始 N12 结束
N13 速度 40000 （定义速度40KHz N14 反转 0000000（不限脉冲反转
N15 输入 41 000 （等待输入口4为高电平，即按钮2放开 N15 停转 0000000（立即停止电机
N16 跳转 01 000 （第二个动作完成 跳转到开始 N17 结束
总结：1.这里用到了检测输入口跳转的功能。这功能的意思检测输入口是否等于要检测的电平。如果相等则跳转到相应的行号，不相等顺序执行下一行。
2.显示计数器，这里使用“加一”指令就会在自动运行模式的界面中显示计数的次数。
3，设计此类应用程序是，前面的检测按钮跳转指令的跳转行号开始的时候可以先设置
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为000，等到将程序全部编辑完成。再根据实际程序的行号修改按钮跳转到对应的行。
例子4： 一个典型的送料切料的功能的自动切料机器程序
要求： X电机控制送料长度 10圈。Y电机控制切刀。转一圈切料 接线：输入口1 接启动/停止按钮。 参数设置： 上电运行 否 。 上电回零 否 单位设置： 单位名称 圈 每圈脉冲 1600 程序编辑：
N01 端口 01 000 （切换到X轴） N02 速度 10000hz （设置X轴速度） N03 正转 000010.0 （X正转10圈） N04 端口 02 000 （切换到Y轴） N05 速度 5000hz （设置Y轴速度） N06 正转 00001.0 （正转1圈） N07 加1 01 000 （计数器 加1）
N08 跳转 01 000 （程序完成，跳转到第一行从复运行） N09 结束 （结束）
总结：这个例子想主要介绍 “端口”命令。 在使用端口命令后。在端口命令 下面执行的命令都是针对 切换到的端口。直到再次从新使用端口命令，切换到另外 的端口。
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以上实例已经基本上包含了每条指令的使用方法,只要认真看说明书一般人都可以很快掌握的，有时候看一遍不明白建议多看两遍。
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八：其他
1， 接线完成后需要反复确认，确保接线正确。正负不能接反，最高电压不能超过
最高额度电压，电机线一定不能接错相。（不按操作说明违规操作导致控制器顺坏的不在保修范围之内）
2， 第一次使用通电后，可以先进入手动模式，使用手动方式测试电机是否能正常
运行，手动测试输入，输出是否正常。
3， 设置密码一定要牢记，如果密码忘记可以凭订单号联系我公司解决。 4， 要求使用环境无大量粉尘，湿度无凝露，环境温度低于60度，高于-10度。 控制器免费保修1年。超过1年成本维修。
5， 本说明书如有与系统功能不符、不详尽处，以系统软件功能为准 6， 控制功能改变或完善升级，恕不另行通知
上海奕标自动化科技有限公司
版本：V2.2
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