专利名称：一种轨迹跟踪控制方法及轨迹跟踪系统专利类型：发明专利
发明人：吕伟新,熊斌,张启航,王磊,郭振杰申请号：CN201810424423.4申请日：20180507公开号：CN110456729A公开日：20191115
摘要：本发明公开了四种轨迹跟踪控制方法及各自对应的轨迹跟踪系统，四种轨迹跟踪控制方法的基本思想都是一致的，都是先把传感器得到的以变动的传感器坐标系描述的轨迹信息固定化，即在检测后转化为适合整体记录轨迹信息的坐标系描述的形式进行标记，逐步呈现真实的轨迹，为后续求解目标提供基础，最后根据目标找到当前时刻工具应该呈现的理想状态或找到完成本次修正后在下一次修正时刻到来时要达到的状态，然后根据上述信息驱动执行器，修正工具的轨迹。上述四种轨迹跟踪控制方法以及各自对应的轨迹跟踪系统，克服了检测点超前带来的误差，能脱离示教信息独立运行，既能纠正工具的位置偏差，又能纠正工具的姿态偏差，轨迹跟踪效果好。
申请人：苏州睿牛机器人技术有限公司
地址：215600江苏省苏州市张家港市锦丰镇锦南路科技创业园A01幢
国籍：CN
代理机构：南京苏科专利代理有限责任公司
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