倒立摆倒立摆的控制方法
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发布时间：2024-10-01 17:07
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热心网友
时间：2024-11-10 13:45
倒立摆控制系统的工作原理涉及小车的位置和摆杆的理想倾斜角度的输入。在每个采样周期中，计算机通过传感器获取小车和摆杆的实际位置数据。这些数据与预设的期望值进行比较，随后，控制算法基于此差异计算出相应的控制信号。这个控制信号随后经由数模转换器驱动直流电机，实现对倒立摆的实时操控。
电机通过皮带驱动小车在固定轨道上移动，摆杆的一端安装在小车上，形成一个可以绕小车轴心自由摆动的结构。当施加作用力u，这个力沿铁轨方向作用于小车，使得摆杆在竖直平面上绕着小车轴旋转。小车则沿水平轨道运动。在无外力作用下，摆杆会稳定地保持垂直向下位置。为了实现摆杆的摆动或者使其回到竖直向上稳定状态，就需要对小车施加一个控制力，促使它在轨道上向前或向后移动，以改变摆杆的运动状态。
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时间：2024-11-10 13:42
倒立摆控制系统的工作原理涉及小车的位置和摆杆的理想倾斜角度的输入。在每个采样周期中，计算机通过传感器获取小车和摆杆的实际位置数据。这些数据与预设的期望值进行比较，随后，控制算法基于此差异计算出相应的控制信号。这个控制信号随后经由数模转换器驱动直流电机，实现对倒立摆的实时操控。
电机通过皮带驱动小车在固定轨道上移动，摆杆的一端安装在小车上，形成一个可以绕小车轴心自由摆动的结构。当施加作用力u，这个力沿铁轨方向作用于小车，使得摆杆在竖直平面上绕着小车轴旋转。小车则沿水平轨道运动。在无外力作用下，摆杆会稳定地保持垂直向下位置。为了实现摆杆的摆动或者使其回到竖直向上稳定状态，就需要对小车施加一个控制力，促使它在轨道上向前或向后移动，以改变摆杆的运动状态。
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